在摇臂钻镗床进行机械零件加工时，常用的形状误差检测方法包括以下几种：

1. 三坐标测量机：使用三坐标测量机对加工件进行测量，可以获取加工件各个部位的坐标信息和形状信息。通过测量结果，可以直观地了解形状误差的情况，例如曲率、直线度、边缘等。

2. 轮廓投影法：利用光源或投影仪照射加工件表面，通过观察投影图案的变形、扭曲或不规则情况，来判断形状误差。例如，可以通过光线在曲面上的弯曲来评估轮廓的准确性。

3. 对比测量法：将加工件与设计图纸或样品进行对比测量，通过目视或使用测量工具（如测量卡尺、焊规等）来判断形状的准确性和符合度。

4. 表面检验仪：利用表面检验仪等特殊仪器，对加工件的表面形状进行测量和分析。根据检测结果，可以判断出曲率、平面度、曲面度等形状误差。

5. 等高仪：等高仪是一种用于测量平面度和曲面度的仪器，通过将加工件置于等高仪上，并使用探针接触加工件表面，来探测形状的凹凸情况。

以上方法可以根据实际情况选择合适的方式进行形状误差的检测和评估。重要的是，要使用准确的测量仪器，并遵循相应的操作规程，确保测量结果的准确性和可靠性。